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ADD, 1999년 개발완료 기본적 자율제어 기능 갖춰
국방과학연구소는 1996년에 잠수함의 수중고속기동특성을 시험하기 위해 연구용 무인잠수정 FRM(Free Running Model)을 개발 착수하여 1999년에 제작 완료했다.
FRM의 항법기술은 서울대학교 자동제어특화센터, 자육제어기술은 국방과학연구소, 나머지 몸체제작 및 선형시험 등은 KRISO에서 수행하였다.
FRM는 정확한 수중기동 및 궤적을 측정하기 위한 GPS 및 링레이저 자이로를 이용한 항법장치와 인공지능기법을 이용한 기본적인 자율제어 기능을 갖고 있다.
1999년에 개발된 연구용 무인잠수정. 국방과학연구소.
■ 제원
길이 : 6m
직경 : 1m
배수톤수 : 1,380kg
지속시간 : 3시간 이상(at 4 kts)
운용심도: 50m (최대 100m)
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