수중 선체 청소 로봇 치로 CHIRO

수중 선체 청소 로봇 치로(CHIRO)는 함정(선박)의 하부 표면에 붙어있는 수초, 따개비 등 각종 이물질을 제거하는 로봇으로 해군군수사령부 정비창이 운용하고 있다. 치로는 Cleaning Hull with Intelligent RObot의 이니셜 조합 이름으로 선체를 청소하는 지능로봇이라는 뜻을 가지고 있다.

 

해군은 로봇 스타트업 ㈜에스엘엠(SLM)이 개발한 이 로봇을 납품 받기로 2020년 7월에 계약을 체결하고 2021년 5월 제품을 인수했다. 로봇은 2021년 6월 9일부터 부산 벡스코에서 열린 ‘국제조선해양대제전(Marine Week 2021)’에 출품, 일반에 공개돼 많은 관심을 모은 바 있다.

 

 

해군 함정은 전투 성능을 유지하기 위해 선체와 구조물 수리가 필요하다. 특히 바닷물에 잠겼던 부분은 어패류 등 이물질 제거가 이뤄지지 않으면 해양 생물체가 달라붙어 군체(群體)를 이루며 성장하는 파울링(Fouling)이 발생해 선체 표면이 거칠어지고 심해지면 함정 속도도 줄어든다. 또 최근 국제사회에서 환경보호 등을 이유로 선박평형수 관리와 함께 선박 청소에 대한 규제가 강화되는 추세에 있다.

 

해군은 그동안 정기적으로 함정을 상가대(上架臺)에 올려놓고 물 밖 정비를 실시해왔다. 하지만, 이같이 육상에 함정을 올리는 상가 정비는 오랜 시간이 소요되고, 절차 또한 복잡하다.

치로는 길이 1.5m, 폭 1m, 높이 0.6m의 크기에 270kg의 무게를 가진 로봇과 윈치, 운용 콘솔로 구성되며 차량이나 소형선박에 세트로 탑재 운용된다. 외관상 로봇 하부에 구동용 자석식 바퀴와 회전을 이용해 청소하는 디스크 브러시가 달려 있어 흡사 가정용 로봇 청소기와 비슷한 모습을 보여준다.

 

청소작업 모습을 살펴볼 수 있도록 로봇 앞뒤로 부착된 카메라를 비롯한 각종 센서를 탑재해 장애물을 피하고 스스로 위치를 파악하는 주행 능력, 선체를 닦는 전용 브러시와 청소 잔해물 회수시스템 등 수중 청소에 필요한 기능을 두루 갖췄다. 작업을 위해 선체에 부착된 로봇이 선체 곳곳을 오가며 이물질을 제거하는 과정은 운용실에서 로봇이 전송하는 화면을 통해 모두 살펴보며 원격으로 제어할 수 있다. 로봇에 의한 청소는 함정에 따라 5~8시간이 소요된다.